하반신 마비 장애인, 도움 없이 걷는다…엔젤로보, ‘워크온슈트 F1’ 공개

타인의 도움 없이 착용 가능
사이배슬론 출전…1위 노려

▲워크온슈트F1 형상 및 주요 제원. (사진제공=엔젤로보틱스)

한국과학기술원(KAIST)-엔젤로보틱스 공동 연구팀이 타인의 도움 없이 착용할 수 있도록 장애인용 웨어러블 로봇을 새로 공개했다.

24일 엔젤로보틱스는 하반신마비 장애인용 웨어러블 로봇의 새로운 버전 ‘워크온슈트 F1(WalkON Suit F1)’을 24일 공개하고 기자 간담회를 개최했다.

워크온슈트는 연구팀이 2015년부터 연구해 온 하반신마비 장애인을 위한 웨어러블 로봇이다. 이번 로봇은 하반신마비 중에서도 중증도가 가장 높은 ASIA-A(완전마비) 레벨을 대상으로 한다. 현재 엔젤로보틱스의 상용화를 통해 전국적으로 보급되고 있는 재활치료 및 근력 보조 웨어러블 로봇인 엔젤렉스 M20과는 개발 목적이 다르다.

연구팀은 2016년에 워크온슈트1을 처음으로 발표한 이후, 2020년에 워크온슈트4를 발표하면서 보행속도를 시속 3.2㎞까지 끌어올려 비장애인의 정상 보행속도를 달성했다. 이외에도 일상생활에서 마주할 수 있는 좁은 통로, 문, 계단 등의 장애물을 통과하는 기능을 선보였다.

로봇을 착용하기 위해 타인의 도움이 필요하다는 본질적인 문제를 해결했다. 휠체어에서 내리지 않고 타인의 도움 없이 로봇을 바로 착용할 수 있도록 후면 착용 방식이 아닌, 전면 착용 방식을 적용했다.

또한, 로봇을 착용하기 전에는 마치 휴머노이드처럼 스스로 걸어와 착용자에게 다가온다. 무게중심을 능동적으로 제어하는 기능을 적용해서 착용자가 로봇을 잘못 밀더라도 넘어지지 않고 균형을 유지하는 기능도 구현했다.

웨어러블 로봇 본연의 기능도 대폭 개선했다. 직립 상태에서는 두 손을 자유롭게 사용할 수 있는 것은 물론이고, 지팡이 없이 수 걸음을 걸을 수 있도록 균형 제어 성능이 향상했다.

기자 간담회에서 △사람이 착용하지 않은 휴머노이드 모드에서 독립 보행 △휠체어에서 내리지 않고 로봇을 착용하는 착용 △옆걸음, 제자리 돌기 등 웨어러블 로봇의 기본 동작 등을 시연했다.

공경철 교수(엔젤로보틱스 의장)는 “워크온슈트는 장애인을 위한 웨어러블 로봇 기술의 결정체”라며 “워크온슈트에서 파생된 수많은 부품, 제어, 모듈 기술들이 웨어러블 로봇 산업 전체의 표준을 제시하고 있다”고 밝혔다.

연구팀은 워크온슈트F1을 공개하면서 4년 만에 열리는 제3회 사이배슬론에 출전한다고 밝혔다. 27일 열리는 이번 대회는 박정수 KAIST 연구원을 주장으로, 김승환 연구원(완전마비 장애인)이 선수로 참가할 예정이다.

엔젤로보틱스는 2020년 열린 제3회 대회에 출전해 1위를 차지했다. 사이배슬론은 하반신 완전 마비 환자들이 웨어러블 로봇을 착용하고 여러 지형지물을 극복하며 경주하는 사이보그 대회다.